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交流伺服係統在熱封切製袋機上的應用介紹

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本機采用的伺服係統為ADSD-S係列,驅動單元采用最新數字信號處理器DSP為核心,選用工業級智能功率模塊(IPM),而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級,因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態相應速度高等特點;支持多種通訊方式,標準全隔離RS485通訊模塊,RS422/RS485,CAN bus或Profibus可選;驅動器將位置控製、速度控製、轉矩控製這三種控製方式合為一體,並且可以進行各控製模式的動態切換,使用更加靈活柔性;具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等duoz保護及異常顯示,使控製過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機,具有三倍過載能力,3000RPM的額定轉速,2500線的編碼器分辨率。
機械參數:
機械傳動減速比1:3
膠輥直徑66mm
精度要求:袋長精度小於0.5mm,伺服電機編碼器脈衝數為2500P/R,通過四倍頻轉換後,分辨精度達到10000p/r,即v伺=360°/10000=0.036°,電機輸出到送料輥有3:1的減速比,實際檢測精度達到:
v輥=360°/(10000×3)=0.012°
對應的袋子長度分辯精度為:
vl輥=πD×(0.012°/360°)=207.24×0.000033=0.006839mm
故其本身誤差遠遠小於0.5mm,引起定位誤差較大的真正原因是由於伺服
電機起停不夠平滑,停車時抖動,故要根據伺服電機的起停速度調整合適的速度環、位置環增益與加減速時間,調試過程如下:
a)將位置環增益即先設在較低值,然後在不產生異常響聲和振動的前提下,逐漸增加速度環的增益至最大值。
b)逐漸降低速度環增益值,同時加大位置環增益。在整個響應無超調、無振動的前提下,將位置環增益設至最大。
c)速度環積分時間常數取決於定位時間的長短,在機械係統不振動的前提下,盡量減小此值。
d)隨後對位置環增益、速度環增益及積分時間常數進行微調,找到最佳值。
e)適當調整位置指令一次濾波時間常數。

 

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